Klipper使用软件PWM还是硬件PWM？

简而言之： Klipper默认使用软件PWM，但如果你在配置中明确启用，它可以在支持的MCU上使用硬件PWM。

软件PWM是默认选项

当你在Klipper中配置风扇、加热器或通用输出引脚而不使用任何特殊标志时，Klipper运行软件PWM。需要理解的重要一点是，位操作不是在主机/Linux端完成的——主机只调度转换并将其发送到MCU。实际的GPIO切换发生在MCU固件内部。

在 klippy/mcu.py 中，MCU_pwm 类决定采用哪条路径。如果 hardware_pwm 为 False（默认值），它将引脚配置为普通数字输出，并向MCU发送 config_digital_out 和 set_digital_out_pwm_cycle（第509-530行）。对于每次占空比更新，它发送 queue_digital_out 和一个 on_ticks 值，告诉MCU在PWM周期内引脚应保持高电平多少个时钟滴答。

在MCU端，src/gpiocmds.c 实现了软PWM状态机：

digital_load_event() 读取下一个排队更新，设置初始引脚状态，并计算引脚是否需要切换。
digital_toggle_event() 切换引脚并为周期内的导通持续时间或关断持续时间重新调度自身。

因此，PWM波形由MCU的定时器中断调度器生成，由主机的未来转换列表驱动。

硬件PWM是可选的

硬件PWM通过配置中的 hardware_pwm: True 按引脚启用。设置此项后，主机改为发送 config_pwm_out 和 queue_pwm_out 命令，MCU使用平台的PWM外设。

MCU端的调度在 src/pwmcmds.c 中。多个MCU有特定平台的实现：

例如，gpio_pwm_setup() 中的STM32实现查找请求引脚对应的定时器/通道，计算最匹配请求周期时间的预分频器和计数器周期，然后将占空比值写入定时器的捕获/比较寄存器。

Klipper文档明确警告*“大多数风扇在硬件PWM下工作效果不佳，因此除非有电气要求需要以非常高的速度切换，否则不建议启用此项”*（Config_Reference.md）。

什么定义了PWM频率？

频率就是 1 / cycle_time，在配置中设置：

[fan]：cycle_time: 0.010 → 100 Hz（默认）。
[output_pin]：cycle_time: 0.100 → 10 Hz（默认）。
[extruder] / [heater_bed]：pwm_cycle_time: 0.100 → 10 Hz（默认）。

对于软件PWM，这是MCU切换的实际频率。对于硬件PWM，这是请求的频率，但由于预分频器/计数器限制，MCU定时器硬件可能会将其取整到最接近的可实现值。此外，共享同一定时器的多个硬件PWM引脚必须以相同频率运行；否则Klipper会报错"PWM already programmed at different speed"。

配置示例

使用软件PWM的风扇（默认）

example.ini

[fan]
pin: PA8
cycle_time: 0.010
hardware_pwm: False

使用硬件PWM的输出引脚

example.ini

[output_pin my_pwm]
pin: PB0
pwm: True
cycle_time: 0.001
hardware_pwm: True

加热器PWM周期

example.ini

[extruder]
heater_pin: PA2
pwm_cycle_time: 0.100