Reset 状态是每个 FSoE（Fail Safe over EtherCAT）连接的入口点。连接在上电后、重启（reset connection）后，或检测到 FSoE 通信错误后进入此状态。连接处于此状态期间，不交换任何用户安全数据——Safety PDU 被重新用于携带 Reset 命令以及一个单字节错误代码，告知对端为什么连接被复位。
本文依据 ETG.5100 S (D) V1.2.0, §8.2.2.2，使用规范中 4 个字节安全数据的标准示例，讲解三种 Reset 状态 PDU。完整的 2/4/6/8 字节布局见 FSoE Reset PDU：Master 与 Slave 结构。
注意——每个方向的安全数据字节数是固定的。 每个 FSoE 连接具有固定的安全数据长度（Master→Slave 和 Slave→Master），在两端配置相同。允许的长度为 1、2、4、6 或 8 个字节。特定连接的实际长度取决于 FSoE slave 设备，必须从 slave 的文档或设备描述文件（ESI/EEPROM）中获取。下文示例使用规范中的 4 个字节；其他长度的字节布局见 FSoE Reset PDU：Master 与 Slave 结构。
注意——唯一相关的数据字节是错误代码。 在每个 Reset 状态 PDU 中，
SafeData[0]（字节 1）是唯一携带任何含义的安全数据字节：
0x00——有意的复位（上电、重启 / reset connection），或 Slave 对 Master Reset 的确认。- 非零——触发复位的 FSoE 通信错误代码（参见下文 Table 28）。
所有其他 SafeData 字节未使用，必须设置为 0。 Conn_Id 字段同样未使用（设置为 0）——它仅在连接建立后才被检查。CRC 字段仍然传输且仍必须校验通过，但它们从复位初始状态计算，因为序列号和继承的 CRC 在进入 Reset 时被清零（参见 FSoE：CRC继承是如何工作的？ 和 如何计算 FSoE PDU 的 CRC 校验和？）。
何时进入和退出 Reset 状态？
Reset 状态在上电或通信错误后重新初始化 FSoE 连接。进入时复位两项内容：
- 序列号，以及
- 用于 CRC 计算的上一电报的 CRC（即 CRC 继承链被中断）。
状态转换是非对称的，反映了 Master/Slave 角色：
| 方向 | 条件 |
|---|---|
| Master 退出 Reset | 它发送带有 Session 命令的 Safety Master PDU 给 Slave。 |
| Slave 退出 Reset | 它接收带有 Session 命令的有效 Safety Master PDU。 |
换言之，Master 通过发出 Session 命令离开 Reset，Slave 在接受该 Session PDU 后即离开 Reset。当双方都仍在 Reset 时，它们交换携带 Reset 命令的 Safety PDU，如下所示。
Master Reset PDU（FSoE Master → Slave）
Master 在重启后或检测到 FSoE 通信错误后发送此 PDU。下例为 ETG.5100 S (D) V1.2.0 中针对 4 个字节安全数据的 Table 10。
| 命令 | SafeData[0] | SafeData[1] | CRC_0 | SafeData[2] | SafeData[3] | CRC_1 | Conn_Id | |||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Reset 字节0 | 错误代码 字节1 — 重启时为 0 | 0 字节2 — 未使用 | CRC_0_Lo 字节3 | CRC_0_Hi 字节4 | 0 字节5 — 未使用 | 0 字节6 — 未使用 | CRC_1_Lo 字节7 | CRC_1_Hi 字节8 | 0 字节9 — 未使用 | 0 字节10 — 未使用 |
要点：
- Command（字节 0）为
Reset。 - SafeData[0]（字节 1）携带错误代码（位 0–7）。值
0x00表示普通重启 / reset connection；任何非零值标识触发复位的通信错误（参见下表）。 - 所有其他 SafeData 字节未使用且设置为 0。
- CRC_0 和 CRC_1 仍以 16 位小端序值传输，但由于序列号和继承的 CRC 在进入时已复位，它们从复位初始状态计算——而非从前一帧链接。
- Conn_Id 在 Reset 状态中未使用且设置为 0。连接 ID 仅在连接建立后才被检查。
Slave Reset PDU——确认 Master Reset（FSoE Slave → Master）
当 Slave 收到 Master 的有效 Reset 命令时，它通过发送带有 Reset 命令且所有 SafeData 字节设置为 0的 Safety Slave PDU 来确认——包括错误代码位置。这是 ETG.5100 S (D) V1.2.0 的 Table 11。
| 命令 | SafeData[0] | SafeData[1] | CRC_0 | SafeData[2] | SafeData[3] | CRC_1 | Conn_Id | |||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Reset 字节0 | 0 字节1 — 确认 | 0 字节2 | CRC_0_Lo 字节3 | CRC_0_Hi 字节4 | 0 字节5 | 0 字节6 | CRC_1_Lo 字节7 | CRC_1_Hi 字节8 | 0 字节9 — 未使用 | 0 字节10 — 未使用 |
与 Master Reset PDU 的唯一区别是 SafeData[0] 始终为 0——Slave 在确认时不回显错误代码。此位置上的零错误代码正是 Master 用来识别确认的标志。
Slave Reset PDU——Slave 发起的复位（FSoE Slave → Master）
Slave 本身也可以发起 Reset，无论是在重启（reset connection）期间，还是在检测到本地错误时。此时它发送一个结构与 Master Reset PDU 相同的 Safety Slave PDU：设置 Reset 命令，SafeData[0] 携带 Slave 自己的错误代码（普通重启时为 0x00）。这是 ETG.5100 S (D) V1.2.0 的 Table 12。
| 命令 | SafeData[0] | SafeData[1] | CRC_0 | SafeData[2] | SafeData[3] | CRC_1 | Conn_Id | |||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Reset 字节0 | 错误代码 字节1 — 重启时为 0 | 0 字节2 — 未使用 | CRC_0_Lo 字节3 | CRC_0_Hi 字节4 | 0 字节5 — 未使用 | 0 字节6 — 未使用 | CRC_1_Lo 字节7 | CRC_1_Hi 字节8 | 0 字节9 — 未使用 | 0 字节10 — 未使用 |
Master 确认此 Slave 发起的 Reset 不是通过发送另一个 Reset PDU，而是通过离开 Reset 状态：它发送带有 Session 命令的 Safety Master PDU，这是双方转换出 Reset 的信号。
综合起来：Reset 状态交换
上述三种 PDU 构成一个小型握手，取决于谁发起了复位：
- Master 发起的复位： Master 发送 Reset（带错误代码）→ Slave 以 Reset 确认（SafeData = 0）→ Master 发送 Session 离开 Reset。
- Slave 发起的复位： Slave 发送 Reset（带错误代码）→ Master 发送 Session 离开 Reset（这是 Master 的确认）。
在两种情况下，连接仅在 Master 发出 Session 命令时才离开 Reset 状态；在此之前，线上每个 PDU 都携带 Reset 命令，Conn_Id 字段为 0，唯一有意义的负载是 SafeData[0] 中的单字节错误代码。
FSoE 通信错误代码（Table 28）
Reset PDU 中 SafeData[0] 携带的错误代码取自下表。值 0x00 表示"无错误"——即本地复位或 Reset 命令的确认。代码 1–11 由标准定义；0x80–0xFF 保留给设备特定的 SafePara 错误。
| 错误代码 | 描述 |
|---|---|
| 0 | 本地复位或 RESET 命令的确认 |
| 1 | 意外命令 (INVALID_CMD) |
| 2 | 未知命令 (UNKNOWN_CMD) |
| 3 | 无效连接 ID (INVALID_CONNID) |
| 4 | CRC 错误 (INVALID_CRC) |
| 5 | Watchdog 超时 (WD_EXPIRED) |
| 6 | 无效 FSoE Slave Address (INVALID_ADDRESS) |
| 7 | 无效安全数据 (INVALID_DATA) |
| 8 | 无效通信参数长度 (INVALID_COMMPARALEN) |
| 9 | 无效通信参数数据 (INVALID_COMPARA) |
| 10 | 无效应用参数长度 (INVALID_USERPARALEN) |
| 11 | 无效应用参数数据 (INVALID_USERPARA) |
| 0x80–0xFF | 无效 SafePara（设备特定） |
总结
在 Reset 状态下，FSoE Safety PDU 实际上是一个单字节诊断信封：Command 字段为 Reset，SafeData[0] 携带错误代码（确认时为 0），所有其他 SafeData 字节和 Conn_Id 字段为 0，CRC 从复位初始状态重新计算，因为序列号和继承的 CRC 在进入时都已清零。连接仅在 Master 发送 Session 命令时离开 Reset——Slave 从不发送 Session，它仅通过将 SafeData 清零来确认 Reset。
参考文献
- ETG.5100 S (D) V1.2.0, §8.2.2.2 Reset state, Tables 10–12 and Table 28.
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